无人船:(1)监测终端:监测终端主要由嵌入式主控板、动力电机、转向舵机、GPS 模块、SD 卡和无线模块等组成。通过手持终端发送控制指令,再通过无线模块接收指令进而控制监测终端,水质监测传感器监测到的数据通过 GPRS 网络模块发送到控制中心。监测终端根据接收到的指令执行相应的操作,发送相应的控制指令。控制指令是由嵌入式主板提供的多种接口以及各个模块提供的。动力电机也受主板的控制,主要控制无人机基础的前进、后退、转向,换挡等功能。GPRS 模块用于实现对移动平台的定位。SD 卡用于存储移动平台的位置信息、方向信息和采集到的水质信息。
迷你型环保无人船设备平台产品,船体轻巧便携、可实现单人外出作业,并广泛应用于具有4G/5G信号覆盖的城市河道、湖泊、水库、近海等水域进行水质实时监测。产品通过无人船智能控制平台加载在线多参数水质分析仪,如水质常规五参数(温度、溶解氧、pH、电导、浊度),也可根据使用者需要对应配置叶绿素、蓝绿藻、氨氮、硝氮、氯离子等水质监测传感器。同时,可加载视频摄像头,便于即时观测视频范围内的水面状况。
航行规划和导航依据态势感知图,综合考虑任务需求、安全i、效率、规则、操纵性和不确定性等因素,计算规划和导航关键要素,形成不同粒度的互容指令,在满足航行安全包线前提下,发挥无人船效能。无人船航行规划和导航面临特殊挑战,如海事规则多且具有模糊属性,船体模型时滞性大、惯性强且不同船型相差大。航行规划和导航分为全局航路规划和局部反应导航。局部反应导航分为跟随 / 跟踪导航和局部反应避障。
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