道武帝拓跋珪建立北魏，刚开始以盛乐为都城，就是今天的内蒙古和林格尔地区。太武帝拓跋焘时迁都于平城，就是今天的山西大同。北魏最强盛的时候统一了北方，阴山以南、祁连山以北，河套、黄河中下游的地中原地区以及华北大平原都属于北魏的疆域。
北魏与南朝的政权并立之外，其实还有很多政权与它并存，比如说西边处于祁连山以南的吐谷浑，西域的乌孙，东北的契丹、室韦、勿吉等等。最大的威胁是阴山以西的柔然，比柔然更北的高车。南北朝时称呼阴山以西的柔然部为九姓鞑靼，“鞑靼”则是一个泛指，泛指历史上不同时代生活在欧亚大草原上不同地区的民族的统称。“鞑靼”这个称呼，指的是蒙古高原东部说突厥语的塔塔尔人。高车族是古赤狄后裔，始号“狄历”，北朝鲜卑称其“敕勒”，华夏诸称其“高车”、“丁零”。传说高车人是匈奴人的外甥。高车人的语言与匈奴大同小异，也过着游牧生活，逐水草而居，衣羽皮食肉。
北魏都城早期是在“盛乐”，就是今天的内蒙古和林格尔。拓跋氏建立的北魏以原来的拓跋氏鲜卑代国为基础，代北是北魏最早的根据地。“代北”指的就是今天的内蒙古南部、山西北部，以及河北北部的一部分。后来道武帝拓跋珪又把都城向南迁移到了“平城”，在平城营建宗庙、宫室、社稷，平城就是今天的大同。南迁的目的是为了更好地向南发展势力。太武帝拓跋焘时北魏终于统一了北方地区。但是北方草原民族一直都是北魏强大的威胁，其中主要就是指柔然。而北魏都城不管是早期的“盛乐”还是后来的“平城”都比较偏北，所以北魏在都城以北的北方国境又建立了六镇的防御体系，设置了六个军镇。按照自西向东的方向是：沃野、怀朔、武川、抚冥、柔玄、怀荒。六镇的位置基本就是从内蒙南部向东到达山西北部，再到河北北部。
最西边的沃野镇在现在的内蒙古巴彦淖尔乌拉特前旗，处于北魏抵制柔然的交通要冲。怀朔镇在今天的内蒙古包头固阳县百灵淖乡库伦村。怀朔镇是太武帝拓跋焘时修建的。武川镇是今天的内蒙古武川县，处于六镇的腹心地带。抚冥镇在今天的内蒙古四子王旗乌兰镇。柔玄镇在今天的内蒙古兴和县。最东边的怀荒镇就是今天的河北张家口张北县。六镇中除了抚冥镇偏东，剩下的五镇基本是一字排开。
六镇是“军镇”，军镇的社会结构一方面是军镇官吏，一方面是被统治的镇民。军镇官吏成份比较复杂，因为六镇是驻防重地，简派的原则是“亲贤”，然后配以“高门子弟”作为六镇中最高级的上层军官。所谓亲者、贤者，都是鲜卑上层贵族，也不乏拓跋氏。事实上就是有很多拓跋氏的宗室贵族到六镇镀金，这对他们以后的仕途会大有帮助。除了鲜卑贵族之外，因为地广人稀的原因，也会征发中原汉人宗族到六镇镇边，这是属于强迫性质的。还有一些是自愿的，比如独孤信祖上，以“良家子”的身份镇守武川。还有犯罪流徏的，比如高欢祖父，曾经任职侍御史，但是“坐法徏居怀朔镇。”这种属于镇民里的低层。
六镇的地位从孝文帝迁都洛阳以后有了变化。随着汉化政策的推行，北方边镇越来越不受重视，地位也越来越低，甚至到了孝明帝的时候正式取消了军镇，一律改为“州”。最终导致了六镇起义。当然六镇起义的爆发是一个综合性的结果：阶级矛盾与斗争，官吏贪污、镇民生活困顿，再加上天灾饥荒等等自然因素，最终导致了矛盾总的爆发。
六镇最开始的作用主要是为了防卫柔然。六镇将士北伐柔然不只是北魏政权的需要，对六镇将士自己的好处很大。随皇帝征讨，西灭赫连，北破蠕蠕，获得了财宝美女，数不尽的马牛羊，北魏政府把这些战利品颁赐给六镇将士。何况还有私下的抢掠。但是随着不断征伐，柔然北窜，不敢南下，威胁减少了，北魏的北伐次数也就减少了，对六镇将士的颁赐也就越来越少。但是六镇需要生存，所以在孝文帝南迁洛阳之后，更多的是国家从府库中拿出财物赐给六镇将士。
北魏后期去六镇做镇将的都是官场中没有前途的凡才，到了六镇也以掠夺抢占财物为主、肆意横行、贪污贿赂。六镇变得越来越腐败，社会矛盾越来越尖锐，最后在柔然铁骑再次南下时，六镇已经变得不堪一击，不能再抵挡柔然进攻。柔然大军对于六镇的毁灭性打击等于是引爆六镇起义的最后一个有力的推动力。于是在这种情况之下六镇豪帅镇民为了生存不得不揭竿而起。
六镇起义的结果就是引爆了豪强之间的争权夺势。起义和平定起义成为豪强之间争斗的形式。当六镇起义失败后，最后真正胜出的人是既参加过六镇起义又反叛了六镇起义的原怀朔镇兵高欢。尔朱荣击败了起义的葛荣，镇压了六镇起义，掌握朝政，发起河阴之变，重立皇帝，在尔朱荣死后高欢取代尔朱荣入朝秉政。北魏的最后一个皇帝孝武帝元修出奔关中后被宇文泰掌握，北魏彻底分裂为东魏和西魏两部分。东魏由高欢把持，西魏由宇文泰掌管。
六镇的生死可以说与北魏的生死始终相伴。
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