房屋建筑用的桁架，一般仅进行静力计算；对于风力、力、运行的车辆和运转的机械等动荷载，则化为乘以动力系数的等效静荷载进行计算；特殊重大的承受动荷载的桁架，如大跨度桥梁和飞机机翼等，则需按动荷载进行动力分析。
平面桁架一般按理想的铰接桁架进行计算，即假设荷载施加在桁架节点上（如果荷载施加在节间时，可按简支梁换算为节点荷载），并和桁架的全部杆件均在同一平面内，杆件的轴在一直线上，节点为可自由转动的铰接点。理想状态下的静定桁架，可以将杆件轴力作为未知量，按静力学的数解法或图解法求出已知荷载下杆件的轴向拉力或压力（见杆系结构的静力分析）。
桁架机械手的结构
1.桁架机械手的主体结构件通常由钢材或铝型材构成，例如方钢、工字钢、槽钢等，是机械手负载的主要承担者。
2.导向件通常用导轨，根据实际工况及定位精度来决定用哪种导轨，我们常见的如直线导轨、V型滚轮导轨、U型滚轮导轨、方形导轨等等多种。
3.传动件通常有电动、气动、液压这三种类型，其中电动的有齿轮齿条、滚珠丝杠、同步带、链条、钢丝绳等多种传动方式。
4.传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，还有原点传感器以及位置反馈传感器。
5.夹具抓手，往往是根据工件产品的材质形状硬度尺寸等单独设计，常见的如真空吸盘、抱夹式、叉取、卡盘夹取等多种方式。
6.控制柜，即桁架机械手的大脑，通过控制柜的信号发送指令，使得桁架机械手能够按照既定的动作去执行命令。
桁架机械手上料过程
在桁架机械手启动前，操作员需要确定桁架机械手是否在初始的位置，没有的话要将机械手调整到初始的位置。操作员可直接看机械手初始灯有没有亮起，进行调整。
等桁架机械手回到初始位置后，数控机床向其发出上料信号。桁架机械手的升降气缸得到型号开始运作，使其向z轴下降到拾取工件的地方抓取工件，上升电磁阀通电机，械手向z轴上升至桁架处（机械手上升到桁架处后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升中止）、往x轴运行，到机床上方然后开始下降同时向机床发送机械手运行区域型号，下降到机床卡盘处，机械手打开夹具将工件放到卡盘内，机床卡盘收紧。然后机械手向z轴回升到桁架处，同时向机床发送机械手下料就绪的信号，此时机械手就绪灯亮起，等待数控机床发送下料指令。
桁架式机器人具有以下特点：
1、可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。
2、多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。
3、自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。
4、高可靠性、高速度、高精度。
5、各个桁架式机器人行走轴，均可采用滚轮导轨，具有可高速运行，安装调试方便，适合长行程应用，可用于恶劣环境等优点。
6、一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。
7、灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。