电机———杠杆介绍
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定义：在使用过程中都是绕某一固转动的，我们把绕固转动的棒、杆或硬件叫做杠杆。
这个固叫支点，一般用O表示。通常把趋势杠杆转动的力叫动力，把阻碍杠杆转动的力叫阻力。支点到动力作用线的距离叫动力臂，支点到阻力作用线的距离叫阻力臂。
电机简介
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公式：
1A=103mA 1mA=103μA
1KV=103V1V=103mV 1mV=103μV
1MΩ=103KΩ 1 KΩ=103Ω
机电时间常数：作为表征电机启动过程时间长短的一个量
机电时间常数=电气时间常数+机械时间常数
电气时间常数Ie=L(mH)/Ra（Ω）
机械时间常数Im=0.1047*J*Nomax/mf=2π* J*Nomax/60*mf
转动惯量J=mr2/2（kg.m2））））
电机——永磁直流电动机的工作特性
其额定输出功率Pn在接近大效率处，选用时应按Pn选择电动机的规格，并应留有一定的余量。对于永磁直流力矩电动机，则首先要根据电机规格表中的峰值堵转转矩(堵转点)和大空载转速(空载点)作出转速~转矩特性，再根据连续堵转转矩指标作出连续工作区(发热允许)，被选电机的峰值堵转转矩必须大于大的负载转矩，(包括摩擦转矩和加速转矩)，并留有足够的余量，而对应连续工作区的转矩、转速又能满足负载工作点长期运行的要求。2、检查电机铭牌数据是否符合要求，并应特别注意出厂日期，仔细检查电机在运输过程中有无变形或损坏，紧固件是否松动或脱落，并盘车转动电机是否灵活。同时电机的外形安装尺寸和重量也应符合要求。
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电机——位置系统介绍
设计位置伺服系统选用永磁直流力矩电动机大致按以下程序选用
具体步骤:
首先要明确提出系统技术指标和负载参数，如:.
(1)大的静态角误差ε 0 (弧度) ;
(2)大的随动速度时大的随动角误差ε (弧度);
(3)大的随动速度Nmax (弧度/秒);
(4)负载大的加速度amax (弧度/秒2 );
(5)负载转动惯量J1 (公斤●米2);
(6)大的静摩擦转矩M;(牛●米);
(7)负载所需的加速转矩Ma= J1Xamax(牛●米);
(8)试选电机本身的摩擦转矩Mo (牛●米) (可按6%M估算);
(9) 试选电机的加速转矩M。’= JmXamax(牛●米); (J.为试选电机本身的转动惯量);
(10)算出系统所需的大负载转矩
Mi=1. 5X (M:+Ma+ Mo+ Ma' )(牛●米)
系数1.5是考虑干扰转矩的安全系数。试选电机的峰值堵转转矩Mt必须能满足:Mr≥Mr
而且，其连续工作区能满足长期运行的要求，而电机的尺寸和重量又能在限定范围之内。
(1)中大静角误差要参与前置放大器和稳定网络的计算，以及选用角位置传感器的误差要小于大静角误差。
(2) : (3)可算出系统的大随动角误差系数。试选力矩电机后，再按电机的控制功率选用功率放大器。
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