剪叉式高空作业平台按行走动力形式分为下列三种形式
1 固定式：指底盘位置固定的剪叉式高空作业平台。
这种形式的平台特点主要表现为：通常在室内画定的工位工作,要求工作平台的范围宽，额载重，起升高度不大。
2 移动式：指不自带动力的行走装置,借助外力在工作场所能方便移动的剪叉式高空作业平台。
这种平台可以通过工作人员手推或其他形式在工作场所内移动，由于没有动力装置，整机质量相对来说较轻，底盘结构简单。主要在使用频率不高，工作场所不大的工况下使用。
3 自行式：用自身动力在使用场所内自山行驶的剪叉式高空作业平台。
自行走剪叉式高空作业平台安全装置介绍：
1【蜂鸣器】
当操作高空工作车行走前、后或下降时，蜂鸣器会自动产生作用发出声响，以提醒人员，设备正在移动或下降。
2【上升跳脱开关】
为有效防止发生坠落的意外，工作台在上升后会自动限制车辆高速行走。
3【5度开关】
当高空工作车的前后或左右的倾斜角度超过原厂设定值时，5度开关会自动启动，触发蜂鸣器发生警告声响，同时间工作车将被自动锁定只能下降无法再上升。
4【放脚系统】
能有效的降低底盘与地面的距离，避免因地面凹洞而发生倾倒;放 脚系统为自动启动系统，当工作台上升后，底座阻挡器会自动放下，相对的当工作台降至低时，底座阻挡器会自动收回。
5【紧急泄压装置】
当工作平台升起后，发生无法下降之故障时，即可使用此紧急泄压装置;此紧急泄压装置为独立运作单元，不受电力、计算机及控制箱所控制，不论有电与否皆可触动此功能。